根据轮椅的驱动方式不同，可分为电动轮椅和手动轮椅。手动轮椅是指以使用者手驱动、脚踏驱动或陪伴者推动的轮椅车，分为标准型（成人型）和小型。轮椅的脚踏板、扶手都是可以拆卸的，以便使用者完成转移动作。在具备良好的伸肘及抓握条件时，尽量选择手动轮椅，避免因长期使用电动轮椅而导致心肺、骨骼、肌肉等并发症。
电动轮椅是指电力驱动的轮椅车，其控制方式有上肢或手控制、呼吸控制、下颌控制三种。电动轮椅的重量约为标准手动轮椅的2倍。电动轮椅主要适用于不能自己驱动轮椅的使用者，即无法伸肘及抓握的人，或者虽然自己能驱动轮椅，但驱动时间或力量有限的使用者
如何选合适的轮椅？轮椅的选择是个大学问，选错轮椅费劲还伤身。例如仅腿脚不便的老年人选择高靠背轮椅，选择了不合适的轮椅会增加转移的难度和跌倒的风险，甚至可能导致压疮、皮肤破损、神经血管受压等问题。
一般情况下，应由医师进行全面评估后选择适合使用者的轮椅。轮椅的尺寸，特别是座位宽窄、深浅与靠背的高度以及脚踏板到坐垫的距离是否合适，这些都会影响到使用者的舒适度。
根据使用者的体型选择
选择适合使用者体型的轮椅，才能让他们坐起来更加舒适，使用更轻松。
从地面到坐垫的高度称为‘前座高’，这个高度过高过低都没法保持一个最舒服的姿势。比较适合的高度为膝盖窝到脚底的长度再加5cm，加坐垫时应该考虑加上坐垫的厚度。
座位的宽度应比臀部最大宽度多上3-5cm。很多人觉得座位宽敞，坐着会更加舒服，但实际上，太宽的座位会让坐的人难以保持稳定的坐姿，反而会让操作变得更困难。
靠背的高度约为40cm，大概是到后背肩胛骨下方的位置。如果使用者颈部力量较弱，也可以考虑加上支撑头部的部件
使用者可通过操控后轮进行移动，后轮的尺寸大部分在20-24寸，轮子越大，推动就越省力。这种轮椅的稳定性很好，可以跨越幅度较小的阶梯。因为比起护理型的轮椅来说，整体的宽度和大小都大许多，所以使用场所的空间大小、门框宽度能否让其通行无阻，以及是否需要乘坐公共交通工具等问题，都需要在购买使用之前考虑到。
一般的轮椅的前轮是2个尺寸较小的万向轮，2个后轮为大尺寸的定向轮，也叫驱动轮。轮子一般分充气的和实心的，充气轮适应较崎岖的路面，减小颠簸；实心轮无需充气，耐用耐磨。
使用轮椅注意事项
在使用轮椅之前，需要仔细阅读产品说明书，必要时可以咨询康复师有关使用注意事项。轮椅使用前及一个月内，应检查各螺栓是否松动，若有松动，要及时紧固。正常使用中，每三个月进行一次检查，确保所有部件均良好，检查轮椅上各种坚固螺母（特别是后轮轴的固定螺母），如发现松动，需及时调整、紧固。另外，定期检查轮胎使用状况，及时维修转动部件，定期加注少量润滑油。
除了应用较多的手动轮椅外，对电动轮椅、智能轮椅的需求也日益增加。轮椅功能的多样化可以让使用者在脱离家人、护理人员的情况下，在轮椅上完成更多的动作，人性化设计也会提供给使用者更安全、更舒适、更方便的使用体验。